Nasz chór powstał jako komórka konspiracyjna Armii Krajowej w roku 1942r. Założycielem i pierwszym dyrygentem zespołu był żołnierz AK – podporucznik czasu wojny Tadeusz Mrówczyński – pseudonim „Mars”, szukający w ówczesnej wsi Czechowice schronienia przed gestapo.
Ponieważ zespół chóralny dawał możliwości częstych i dość bezpiecznych spotkań konspiracyjnych, Tadeusz Mrówczyński sprawnie taki zespół powołał przy parafii Św. Józefa Obl. NMP . Chórzyści odbywali oczywiście próby, prezentowali przygotowane pieśni podczas mszy albo na prywatnych koncertach, ale przede wszystkim, jako członkowie batalionu „Miotła”, walczyli z okupantem. Kilku z nich uczestniczyło bezpośrednio w Powstaniu Warszawskim 1944r – a niektórzy w nim zginęli.
W latach 1944 – 1945 dyrygentem zespołu został prof. Tadeusz Paciorkiewicz. Chór liczył wówczas niewiele osób i przez całe lata liczba jego członków nie przekroczyła 20-25 osób.
Ówczesnym opiekunem dbającym o bezpieczeństwo i rozwój zespołu był proboszcz parafii
ks. Bronisław Piórkowski.
W latach 1945 – 1960 chórem dyrygował ówczesny organista i wieloletni nauczyciel muzyki w tutejszej szkole powszechnej p. Antoni Małek. Zespół pracował wtedy wyłącznie dla potrzeb kościoła w Ursusie /w 1954r. zmiana nazwy miejscowości i nabycie praw miejskich/.
Po odejściu organisty chór przez okres 2 lat pracował w zasadzie samodzielnie i co ważne, nie uległ rozwiązaniu.
W roku 1962 stanowisko organisty i chórmistrza objął p. Wojciech Seipp, który pracował z zespołem do 1984r. Szczególną zasługą nowego dyrygenta była odbudowa podupadającego zespołu, pozyskanie nowych członków , całkowita zmiana repertuaru i osiągnięcie dobrego poziomu artystycznego. Nawiązano ścisłą współpracę z chórami ówczesnego dekanatu pruszkowskiego oraz chórami parafii warszawskich. Dzięki temu chór miał okazję koncertować w kościołach Warszawy, przeglądach chórów parafialnych oraz innych ważnych uroczystościach kościelnych - m. in. śpiewał wraz z innymi chórami Warszawy podczas I wizyty papieża Jana Pawła II w Polsce.
W 1984r. dyrygentem zespołu została jego wieloletnia chórzystka p. Dorota Męckowska, która rozpoczęła systematyczną pracę nad rozszerzeniem repertuaru, co zaowocowało współpracą również z instytucjami świeckimi i umożliwiło chórowi dalszy rozwój. Chór, którego naturalnym nurtem pozostawała muzyka sakralna, zaczął wzbogacać swój repertuar również o muzykę świecką.
W 1986r zespół przyjął obecną nazwę ”Cantate Deo” i wstąpił do Polskiego Związku Chórów i Orkiestr- Oddział Mazowiecki.
W 1988 r. zespół został zaproszony do Paryża, gdzie dał wiele koncertów. Od tego momentu rozpoczął się okres wzmożonej aktywności. Zespół coraz częściej koncertował nie tylko w obiektach sakralnych Warszawy i województwa, ale też w Akademii Muzycznej w Warszawie na cyklicznych koncertach niedzielnych, w Ośrodkach i Domach Kultury Warszawy i jej okolic. Brał udział w festiwalach i przeglądach chórów, koncertach kolędowych i pasyjnych organizowanych przez inne chóry i instytucje, przygotowywał oprawę muzyczną uroczystości religijnych i świeckich, koncertował w odwiedzanych miejscowościach Polski.
Ten rozdział życie zespołu był możliwy dzięki skutecznej opiece i staraniom wieloletniego proboszcza parafii ks. Kazimierza Szklarczyka.
Od wielu lat zespół jest organizatorem dorocznych koncertów kolęd i pieśni pasyjnych, na które zaprasza inne zespoły chóralne. Jest również pomysłodawcą i organizatorem otwartych warsztatów związanych z polskimi obyczajami świątecznymi.
Od 1994r chór nawiązał współpracę z gminą , a obecnie dzielnicą Ursus, która w 1997 roku objęła nad nim patronat. Od tej pory systematycznie uczestniczy w imprezach organizowanych przez Ośrodek Kultury „Arsus” oraz współpracuje z Wydziałem Kultury i Promocji dzielnicy.
W 2004r zespół wydał płytę z kolędami, a w rok później pieśniami pasyjnymi.
W ramach współpracy z Ośrodkiem Kultury „Arsus” czynnie uczestniczy w projekcie „Wspólnota w kulturze”, prowadząc otwarte warsztaty muzyczne, na których pracuje nad poszerzeniem repertuaru o pieśni innych narodów.
Od lat chór przygotowuje, organizowane przez Wydział Kultury Dzielnicy Ursus, koncerty pieśni patriotycznych.
W roku 2002 zespół otrzymał od Burmistrza dzielnicy, za krzewienie kultury muzycznej w środowisku Medal z okazji 50-lecia Praw Miejskich Ursusa.
W tym samym roku reprezentował PZCHiO - Oddział Mazowiecki na Festiwalu „Carmen Sacrum” w Kaliszu.
Za działalność artystyczną zespół został również odznaczony w 2004 r. Złotą Odznaką Honorową Polskiego Związku Chórów i Orkiestr.
Zespół zorganizował wspólnie z OK. „Arsus” w 2008r „Koncert dwóch pokoleń” goszcząc Narodowy Chór Chłopięcy z Norwegii ”Det Norske Guttekoret”.
W roku 2010 brał udział w koncercie charytatywnym „Ursus-Powodzianom”.
W roku 2012 zespół obchodził jubileusz 70-lecia pracy artystycznej, za którą otrzymał dyplom Ministra Kultury i Dziedzictwa Narodowego oraz medal pamiątkowy „Pro Mazovia” nadany przez Marszałka Województwa Mazowieckiego. W tym też roku został uhonorowany nagrodą przez Radę m.st. Warszawy. Z tej okazji chór przygotował wielką wystawę swojej wieloletniej działalności.
Rok 2014 zapisał się udziałem w Festiwalu Chórów, Kabaretów i Zespołów Seniora w Warszawie, gdzie zdobył III miejsce.
W roku 2016 zespół wziął udział w krakowskim Międzynarodowym Festiwalu Pieśni Adwentowych i Bożonarodzeniowych, gdzie również uzyskał III lokatę.
Aktualnie chór przygotowuje koncert związany z jubileuszem 75-lecia swojej parafii i własnym, do którego zaprosił wszystkie, działające przy parafiach dzielnicy chóry.
